Los testimonios más antiguos sobre este, hoy popular, vehículo se remontan hasta las antiguas civilizaciones de Egipto, China e India. Pero el auténtico antecesor de la bicicleta fue el celerífero, aparato consistente en dos ruedas de madera unidas por una barra de un metro de longitud, del mismo material, y que se desplazaba gracias al impulso de los pies sobre el suelo. Fue presentado por el francés De Sivrac a la corte de Versalles en 1790.

Casi treinta años más tarde, en 1818, el alemán Karl von Drais unió la rueda delantera a un manillar de dirección móvil. Entre 1830 y 1840, el escocés McMillan añadió el juego de pedales y un tosco sistema por el que transmitir la pedalada a la rueda trasera. Pierre Sallemont agregó un juego de pedales en la rueda delantera en 1855. Ernest Michaux perfeccionó el sillín en 1861, el mismo año que aparecieron los rodamientos a bolas; su hermano Pierre fijó los pedales a la rueda delantera. Había nacido el velocípedo o michaudina, que fue completado por Sargent en 1865, con el añadido de la cadena.

En 1867 las ruedas eran metálicas; en 1875 se introdujeron las de goma maciza y en 1889 John Boyd Dunlop inventaba la cámara —aro tubular de caucho relleno de aire, que aísla la rueda propiamente dicha del suelo—. La estructura fundamental de la bicicleta estaba ya diseñada, aunque su peso no bajara entonces de 40 kg y sus posibilidades motrices fueran sólo rudimentarias.

Distintos elementos de la bicicleta: En la actualidad, la bicicleta, el instrumento principal del ciclista, se compone de una serie de elementos que se describen a continuación. El cuadro, esqueleto o soporte de los restantes elementos, compuesto por tubos de materiales tan diversos como el aluminio o la fibra de carbono. El sistema de dirección, cuyo elemento fundamental es la horquilla, con diseños diferentes para las distintas modalidades ciclistas. El sillín, donde se sienta el ciclista. Las ruedas, que pueden ser radiales, de bastones o lenticulares. Son accionadas por los pedales, que transmiten el impulso de las piernas del ciclista a los platos que forman el pedalier, por lo general varios y de distintos desarrollos. Los platos están unidos a los piñones fijados en la rueda trasera por medio de la cadena. Se denomina desarrollo a la relación numérica entre los dientes de uno y otro; marca la distancia que recorre la bicicleta en cada pedalada. El sistema de frenado, compuesto por una vía de transmisión desde una palanca situada en el manillar hasta las zapatas que, por presión, detienen el movimiento de las ruedas.

Equipamiento del ciclista: Los principales componentes del equipo de un ciclista profesional son los que siguen. La camiseta o maillot, parte superior de la indumentaria, adornada con los colores de su equipo o con los que señalan los diferentes trofeos en las pruebas. Así, por ejemplo, el ganador del Campeonato del Mundo puede lucir, durante el año que dura su reinado, el maillot arco iris. El culotte, o pantalones ajustados al muslo que llegan hasta casi la rodilla. Están acolchados en su interior, con el fin de mitigar, en lo posible, la irritación causada por el roce continuo con el sillín. Las zapatillas, que poseen unas fijaciones especiales que encajan en el pedal. El casco —obligatorio en las carreras de aficionados y opcional en las de profesionales— que actualmente ha adquirido, sobre todo para las pruebas contrarreloj, características aerodinámicas muy espectaculares.