Historia: Los primeros navegantes fueron, probablemente, los pescadores de la época prehistórica, que disfrutaban de su tiempo libre navegando o compitiendo con sus embarcaciones de vela. Barcos de recreo suntuosamente decorados fueron mantenidos por las clases privilegiadas de las antiguas civilizaciones de Egipto, China, Grecia y Roma; sin embargo, estos barcos eran, normalmente, embarcaciones militares o comerciales con aditamentos de lujo. Los primeros barcos diseñados exclusivamente para el recreo fueron encargados por la nobleza y los comerciantes holandeses, a principios del siglo XVII. La palabra yate es un diminutivo de la palabra holandesa jachtschiff (‘barco de caza’), un velero muy manejable que tenía entre 14 y 20 m de eslora. Más tarde, en el siglo XVII, Carlos II popularizó el deporte en Inglaterra después de recibir un yate como regalo del pueblo holandés. En 1720, la primera organización formal de entusiastas de los yates, el Cork Water Club, ahora Royal Cork Yatch Club, fue fundado en Irlanda. La organización más antigua todavía existente es el Royal Yatch Squadron, fundado en 1815 en Cowes, en la isla de Wight, con el nombre de Royal Yatch Club of England.

El yate estadounidense America ganó una regata internacional en Cowes en agosto de 1851, lo que sirvió de estímulo para los navegantes de este país. La Copa América, un trofeo llamado así en honor al yate del mismo nombre, se convirtió en el premio más famoso después de ser entregado al New York Yatch Club en 1857. El trofeo pasó de Estados Unidos al Royal Perth Yatch Club de Australia en 1983, pero en 1987 fue recuperado por Estados Unidos.

La navegación con yates vivió una auténtica revolución en el siglo XIX por la aparición de varios tipos de embarcaciones propulsadas a motor. El desarrollo posterior de propulsión para los barcos se aceleró tremendamente tras la exitosa demostración en 1887 de un barco propulsado por un motor de combustión interna de dos cilindros.

La vela se fue trasformando gradualmente, comenzando en 1890, con el desarrollo de la clase única, cuyos barcos entre 2 y 12 m de eslora y relativamente baratos de construir y mantener en comparación con otros barcos, atrajeron a miles de entusiastas de la vela.

Navegación deportiva moderna: Los últimos años del siglo XIX y las primeras décadas del siglo XX supusieron el comienzo de los grandes yates a motor, muchos de los cuales rivalizaban en lujo con líneas comerciales. Al mismo tiempo, los constructores de yates produjeron barcos a un precio módico, equipados con motores de combustión interna. A pesar de la creciente popularidad de los barcos con motor, los barcos de vela dominaron el deporte hasta el final de la II Guerra Mundial. La Copa América continuó y se desarrollaron competiciones de pequeñas embarcaciones de clase única, como Sunfish, Laser, Lightning, Star, Optimist y Snip de mayor tamaño.

También se dieron cambios significativos en la propulsión de los yates. Por razones económicas, los vapores enormes de principio de siglo fueron reemplazados gradualmente por cruceros con cabina, más pequeños y menos costosos, equipados con motores de gasolina o diesel.

Después de la II Guerra Mundial, los yates de vela y de motor, adquirieron una popularidad sin precedentes entre los aficionados a este deporte, gracias a un aumento general de los ingresos personales, y la producción en serie de muchos tipos de barcos de bajo coste: el uso de la fibra de vidrio y el aluminio para los cascos y el nailon para las velas redujeron los gastos de mantenimiento. Además, muchos propietarios de barcos pequeños transportaban sus embarcaciones en un tráiler desde una zona a otra.
A finales de la década de 1980, millones de personas de todo el mundo participaban en actividades de recreo con yates, tanto en aguas interiores como en oceánicas. Miles de puertos deportivos se establecieron para amarrar los barcos y satisfacer sus necesidades.